طراحی و ساخت ربات پرنده ی کوادروتور باقابلیت پرواز نیمه خودکار

مولتی روتورها به علت دارا بودن ویژگی های خاص از جمله پایداری و قدرت مانور بالا، تغییر مسیر سریع، حمل بار و قابلیت انجام مأموریت های مختلف به بستری مناسب جهت استفاده های دانشگاهی و صنعتی تبدیل شده اند. تاکنون مولتی روتورهای زیادی در سراسر دنیا با قابلیت های مختلف برای انجام مأموریت های گوناگون طراحی و ساخته شده اند که هر کدام به صورتی محدودیت هایی داشته اند. در این پژوهش علاوه بر پرداختن به طراحی و ساخت یک کوادروتور کنترل دستی، به افزودن قابلیت هایی نظیر کنترل نیمه خودکار و برنامه ریزی از راه دور پرداخته شده است. صعود و فرود این کوادروتور در تمام حالات پروازی با کنترل دستی صورت می گیرد.عملکرد سیستماتیک این کوادروتور این گونه است که اطلاعات خام imu 9 درجه آزادی به کار رفته برای کنترل پایداری، پس از تنظیمات به برد الکترونیکی ارسال می شود و با توجه به موقعیت کوادروتور، فرمان های تغییرات سرعت، از طریق درایورها به موتورها اعمال می¬گردد. همچنین به منظور پرواز خودکار در مسیر از پیش تعیین شده در محیط نرم¬افزاریdroid planner از یک ماژول gps با دقت مناسبجهت مکان یابی آنلاین استفاده شده است.به منظور سادگی و قابلیت اطمینان بالا از کنترل کننده ی pid برای حفظ پایداری این پرنده استفاده شده است که ضرایب آن در محیط نرم افزاری mission plannerتنظیم شده است.در برد الکترونیکی طراحی شده برای این ربات از پردازشگر atmega2560 که از خانواده ی avr است، استفاده شده و برنامه ی آن به زبان c و در محیط arduino نوشته شده است. در پایان پایداری پرواز این کوادروتور تست، و نتایج قابل قبولی بدست آمد.